В архитектуре ROS можно выделить три концептуальных уровня:
- Уровень файловой системы (Filesystem level)
- Уровень вычислительного графа (Computation Graph level)
- Уровень сообщества (Community level)
Первый уровень — это уровень файловой системы. На этом уровне расположена внутренняя структура ROS — структура папок, файлы, необходимые для работы.
Второй уровень — это уровень вычислительного графа, на котором происходит взаимодействие между процессами и системами. На этом уровне находятся концепции и модули, которые имеются в ROS для создания систем, обработки всех процессов, коммуникации с более чем одним компьютером и так далее.
Третий уровень — это уровень сообщества. Этот уровень содержит инструменты и концепции для обмена знаниями, алгоритмы и код от любого разработчика. Этот уровень очень важен, поскольку ROS быстро растет при мощной поддержке со стороны сообщества.
Постепенно я рассмотрю все эти три уровня архитектуры Robot Operating System.
[add_ratings]
