Некие Thiemo и Alexis из Института искусственного интеллекта Бременского университета создали набор инструментов, поддерживающих вторую версию сенсора Kinect. Эти инструменты включают:
- интерфейс к ROS для сенсора (драйвер) используя libfreenect2
- встроенные/внешние инструменты калибровки
- усовершенствованный метод записи глубины сцены, используя библиотеку OpenCV
- облегченный просмоторщик облака точек/изображений, основанный на визуализаторе PCL и OpenCV
Система была разработана и протестирована для версий ROS Hydro и Indigo (Ubuntu 12.04 и 14.04) .
Драйвер был улучшен, и позволяет достичь высокой производительности, и может обрабатывать информацию сенсора Kinect v2 при полной частоте кадров (30 Гц) на приемлемом оборудования (а не только на high-end машинах). Это было достигнуто путем распараллеливания конвейера изображения. Эти ребята также позаботились о том, чтобы иметь возможность передавать полные данные в сжатом виде на другие ПК (30Гц данных требует скорости сети около 40 Мегабайт/с).
Также понадобится немного исправленная версия libfreenect2, как указано на README, которую можно взять здесь.
Ниже приведены скриншоты инструментов.
[add_ratings]
Еще по этой теме
Microsoft анонсировал 3D-камеру «Проект Kinect для Azure» 
Робот Watch-Bot помогает рассеянным людям
Arduino в качестве подписчика ROS
Первый скетч для Kinect
Arduino как издатель ROS
Arduino и ROS — первый шаг
Библиотеки Processing для управления камерой
NavViz представила новую технологию масштабного картрирования
ROS на практике
Сообщество ROS
Самое полезное на вашем блоге на мой взгляд информация о ROS и информация о Kinect. Решил для себя — буду покупать Kinect 2 и экспериментировать))
У меня в планах осветить еще много тем, связанных с Kinect и ROS, я обязательно продолжу публиковать описание своих экспериментов с этим сенсором и фреймворком. Второй Кинект только в ближайшее время купить проблематично — нет его пока у нас в продаже в виде отдельного устройства (только в комплекте с приставками). А так вторая версия намного продвинутее — в первом использовалась технология структурированного света (здесь подробнее robotosha.ru/robotics/str...ight-kinect.html), во второй версии уже time-Of-flight (robotosha.ru/robotics/poi...e-of-flight.html). Это дает большую точность.
Не ебэе можно купить и отдельно и вместе, и новый и бушный. Например www.ebay.com/itm/OFFICIAL...h=item2a449da733
А нет, ошибся, только бушные, но это меня не смущает. Смущает то что похоже еще нужен блочек питания специальный.
БП нужен (ток 1.6А нужен, встроенные в компьютеры USB такой не дают). Вместе с блоком питания сенсор поставляется только в виде отдельного устройства (версия и для Windows-в два раза дороже и для XBox), хотя можно купить его и отдельно (правда, для Kinect 2 мне пока не попадался, а на первом разъем не такой). Можно свой соорудить — там нужно +5В, +12В, штекеры родные отрезать и заменить их на стандартные USB. Я как-нибудь статейку про подключение Kinect к компьютеру напишу.