Драйвер Kinect 2 для ROS

ros_logo

Некие Thiemo и Alexis из Института искусственного интеллекта Бременского университета создали набор инструментов, поддерживающих вторую версию сенсора Kinect. Эти инструменты включают:

  • интерфейс к ROS для сенсора (драйвер) используя libfreenect2
  • встроенные/внешние инструменты калибровки
  • усовершенствованный метод записи глубины сцены, используя библиотеку OpenCV
  • облегченный просмоторщик облака точек/изображений, основанный на визуализаторе PCL и OpenCV

Система была разработана и протестирована  для версий ROS Hydro и Indigo (Ubuntu 12.04 и 14.04) .

Драйвер был улучшен, и позволяет достичь высокой производительности, и может обрабатывать информацию сенсора Kinect v2 при полной частоте кадров (30 Гц) на приемлемом оборудования (а не только на high-end машинах). Это было достигнуто путем распараллеливания конвейера изображения. Эти ребята также позаботились о том, чтобы иметь возможность передавать полные данные в сжатом виде на другие ПК (30Гц данных требует скорости сети около 40 Мегабайт/с).

Репозиторий GitHub

Также понадобится немного исправленная версия libfreenect2, как указано на README, которую можно взять здесь.

Ниже приведены скриншоты инструментов.

screenshort_driver_1

screenshort_driver_2

screenshort_driver_3

screenshort_driver_4

 
Как вы оцениваете эту публикацию? 1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд (1 голосов, средняя оценка: 5.00 из 5)
Loading ... Loading ...

 

Вы можете пропустить чтение записи и оставить комментарий. Размещение ссылок запрещено.

5 комментариев к записи “Драйвер Kinect 2 для ROS”

  1. Юрий пишет:

    Самое полезное на вашем блоге на мой взгляд информация о ROS и информация о Kinect. Решил для себя — буду покупать Kinect 2 и экспериментировать))

    • У меня в планах осветить еще много тем, связанных с Kinect и ROS, я обязательно продолжу публиковать описание своих экспериментов с этим сенсором и фреймворком. Второй Кинект только в ближайшее время купить проблематично — нет его пока у нас в продаже в виде отдельного устройства (только в комплекте с приставками). А так вторая версия намного продвинутее — в первом использовалась технология структурированного света (здесь подробнее robotosha.ru/robotics/str...ight-kinect.html), во второй версии уже time-Of-flight (robotosha.ru/robotics/poi...e-of-flight.html). Это дает большую точность.

  2. Юрий пишет:

    Не ебэе можно купить и отдельно и вместе, и новый и бушный. Например www.ebay.com/itm/OFFICIAL...h=item2a449da733

    • Юрий пишет:

      А нет, ошибся, только бушные, но это меня не смущает. Смущает то что похоже еще нужен блочек питания специальный.

      • БП нужен (ток 1.6А нужен, встроенные в компьютеры USB такой не дают). Вместе с блоком питания сенсор поставляется только в виде отдельного устройства (версия и для Windows-в два раза дороже и для XBox), хотя можно купить его и отдельно (правда, для Kinect 2 мне пока не попадался, а на первом разъем не такой). Можно свой соорудить — там нужно +5В, +12В, штекеры родные отрезать и заменить их на стандартные USB. Я как-нибудь статейку про подключение Kinect к компьютеру напишу.

Оставить комментарий