Установка ROS

indigoigloo

О том, что такое Robot Operating System, или ROS можно почитать здесь. Сегодня речь пойдет об установке актуальной на текущий момент, восьмой версии ROS — Indigo Igloo.

Основная операционная система, поддерживаемая ROS — это Linux Ubuntu, в качестве экспериментальных заявлены MacOs X (через менеджер пакетов Homebrew), Arch Linux и UbuntuARM.

Я пробовал установить ROS на MacOs Mavericks (10.9.4 ) и мне это не удалось. Провозившись c добавлением недостающих зависимостей и не получив положительного результата, я решил поставить себе Ubuntu. На ноутбуке HP Pavilion dv6 я установил Ubuntu 14.04 LTS (Trusty Tuhr) второй операционной системой.

Вместо выбора установленной у вас ОС, альтернативно можно выбрать используемого вами робота. Различные варианты установки ROS находятся здесь.

Открываем Терминал и пишем в нем последовательно комманды.

 

1. Указываем источник загрузки

тем самым мы добавили адрес источника в sources.list

 

2. Устанавливаем ключи

 

 3. Установка

Убедимся, что сервер источника пакета проиндексирован.

В ROS существует множество различных библиотек и инструментов. Имеется возможность загрузить предустановленные конфигурации, либо установить пакеты ROS по своему вкусу.

Выбираем один из предпочтительных вариантов:

Полная установка ROS (рекомендована, именно этот вариант я и использовал). Включает ROSrqtrviz, библиотеки robot-generic, 2D/3D симуляторы, навигацию и 2D/3D восприятие.

ROS-Desktop. Включает ROSrqtrviz и библиотеки robot-generic.

ROS-Base (Bare-Bones). Включает: ROS, инструменты сборки и библиотеки для коммуникаций, нет инструментов графического интерфейса.

Отдельные пакеты. Можно установить конкретный пакет ROS (заменив PACKAGE на имя требуемого пакета)

например, для установки пакета slam-gmapping:

для определения списка доступных пакетов, набираем

Установка полной версии ROS  Indigo Igloo заняла у меня около полутора часов.

 

4. Инициализация rosdep

Прежде чем использовать ROS, вы должны инициализировать rosdep, который позволяет легко установить системные зависимости для компиляции желаемого источника и требуется для запуска некоторых основных компонентов в ROS.

 

5. Настройка переменных окружения

Для того, чтобы переменные окружения ROS автоматически устанавливались при каждой новой сессии bash, выполняем:

Если же у вас установлено более одного дистрибутива ROS, то ~/.bashrc необходимо установить для используемой в текущий момент версии setup.bash. Если нужно изменить переменные окружения в текущей сессии оболочки bash, то необходимо выполнить

 

6. Устанавливаем rosinstall

rosinstall, является часто используемым инструментом командной строки в ROS, который поставляется отдельно. Он позволяет легко загружать много деревьев исходников пакетов ROS с помощью одной команды.

Для установки этого инструмента, выполняем:

 

7. Проверка

Проверим, что все у нас установилось как нужно. Для этого, выполняем:

после чего видим примерно такую картину:

roscore-screenshort

прервать выполнение мы можем, нажав Ctrl + C

 

На этом процесс установки можно считать успешно завершенным. Поздравляю!
 

Как вы оцениваете эту публикацию? 1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд (4 голосов, средняя оценка: 5.00 из 5)
Loading ... Loading ...

Вы можете пропустить чтение записи и оставить комментарий. Размещение ссылок запрещено.

Оставить комментарий