мая 16, 2015
Андрей Антонов 
В прошлый раз, когдя я рассказывал о совместном использовании ROS и Arduino, речь шла об использовании Arduino как издателе ROS. Сегодня создадим подписчика ROS. После того, как мы установили библиотеку ros_lib (подробнее в статье Arduino и ROS — первый шаг), можно воспользоваться примером, выбрав пункт меню Файл → Образцы → ros_lib → Blink в Arduino IDE.
Перед нами предстанет такой код:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 | /* * rosserial Subscriber Example * Blinks an LED on callback */ #include <ros.h> #include <std_msgs/Empty.h> ros::NodeHandle nh; void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){ digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led } ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb ); void setup() { pinMode(13, OUTPUT); nh.initNode(); nh.subscribe(sub); } void loop() { nh.spinOnce(); delay(1); } |
Разберем этот пример более подробно.
1 2 | #include <ros.h> #include <std_msgs/Empty.h> |
Сначала подключается заголовочный файл ros.h как и для для любой программы для Arduino, использующей ROS. Затем подключается заголовочный файл для сообщений, в этом случае используется сообщение Empty.
1 | ros::NodeHandle nh; |
Далее нам необходим экземпляр обработчика узла, который позволит нашей программе создавать подписчиков и издателей. Обработчик узла также принимает участие в коммуникациях через Serial Port.
1 2 3 | void messageCb(const std_msgs::Empty& toggle_msg){ digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led } |
Затем мы создаем функцию обратного вызова (callback-функцию) для нашего подписчика. Эта функция должна принимать константу в виде сообщения в качестве своего аргумента. В данном примере, функция обратного вызова называется messageCb, тип сообщения std_msgs::Empty и сообщение должно называться toggle_msg.
Внутри нашего обратного вызова мы можем ссылаться при помощи toggle_msg, но так как оно пустое, в этом нет необходимости. Мы просто включаем и выключаем светодиод на Arduino, каждый раз, когда получаем сообщение.
1 | ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb ); |
Мы должны создать экземпляры издателей и подписчиков, которыми мы будем пользоваться. Здесь мы создаем Subscriber на тему под названием toggle_led, которая имеет тип std_msgs::Empty. Для Subscriber, мы должны запомнить, шаблон подписчика на сообщения. Его аргументы представляют тему, на которую он подписан и функцию обратного вызова, которая будет использоваться.
1 2 3 4 5 6 | void setup() { pinMode(13, OUTPUT); nh.initNode(); nh.subscribe(sub); } |
В функции setup нам нужно инициализировать наш обработчик узла ROS, оповещающего о любых опубликованных темах и подписывающегося на любые необходимые темы.
1 2 3 4 5 | void loop() { nh.spinOnce(); delay(1); } |
Наконец, в функции loop, мы вызываем ros::spinOnce, которая обрабатывает все коммуникационные обратные вызовы ROS. У нас нет необходимости в какой-то дополнительной обработке внутри loop, поскольку ros::spinOnce обработает переданные сообщения при обратном вызове подписчика.
Загрузим этот код в Arduino.
После этого откроем Терминал и запустим ROS, выполнив
1 | $ roscore |
Далее, в новой вкладке Терминала запустим клиентское приложение rosserial, которое отправляет сообщения Arduino в ROS. Удостоверьтесь, что указали правильный serial port.
1 | $ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 |
Теперь мы можем включать и выключать светодиод при помощи rostopic:
1 | $ rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once |
(2 голосов, средняя оценка: 5.00 из 5)
Loading ...
Еще по этой теме
Arduino как издатель ROS
Arduino и ROS – первый шаг
Оптимизируем digitalWrite на Arduino
Прерывания на Arduino
Многозадачность и прерывания на Arduino
Видеоурок 1. Первые шаги c Arduino
Часы реального времени (RTC) и Arduino
Многозадачность на Arduino
Видеоурок 3. Основы схемотехники
Аналоговые измерения с Arduino
Метки: 
Подпишитесь и получайте информацию о новых публикациях в этом блоге
Хочется больше статей по ROS! =)