
ΠΡΡΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ Π·Π°ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΆΠΈΠ·Π½Π΅Π½Π½ΠΎ Π²Π°ΠΆΠ½ΡΠΌ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΡΠΌ ΡΠ°Π³ΠΎΠΌ ΠΊΒ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π² ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΡ . ΠΠ΅ΡΠΌΠΎΡΡΡ Π½Π° ΡΠΎ, ΡΡΠΎ Π² ΠΠ½ΡΠ΅ΡΠ½Π΅ΡΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²ΡΡΡΠ΅ΡΠΈΡΡ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ Ρ ΠΎΡΠΎΡΠΈΡ ΡΡΠ΅Π±Π½ΠΈΠΊΠΎΠ², Π΄ΠΎ ΡΠΈΡ ΠΏΠΎΡ Π½Π΅ Π±ΡΠ»ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΊΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π° Π΄Π»Ρ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΡΠ° ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ. ΠΠΈΠΆΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π° ΠΏΡΠΎΡΡΠ°Ρ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ Π²ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ Ρ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΌΠΈ ΡΠΎΠ²Π΅ΡΠ°ΠΌΠΈ ΠΏΠΎ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΡΡ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ Π»ΡΠ±ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°.
Π Π°ΡΡΠ΅Ρ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΊΡΠ°Π΅ΡΠ³ΠΎΠ»ΡΠ½ΡΠΌ ΠΊΠ°ΠΌΠ½Π΅ΠΌ ΡΡΠ΅Π΄ΠΈ Π½Π°Π²ΡΠΊΠΎΠ² ΠΈΠ½ΠΆΠ΅Π½Π΅ΡΠΎΠ², Π·Π°Π½ΠΈΠΌΠ°ΡΡΠΈΡ ΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊΠΎΠΉ. ΠΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠ° ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅Ρ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΠΉ, ΠΎΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ, Π·Π°Π΄Π°ΡΠ°Β Β«ΠΏΠΎΠΉΡΠΈ ΠΈ ΡΠ°ΡΡΡΠΈΡΠ°ΡΡ ΠΏΡΡΠΌΡΡ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΡΒ» Π² Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ½ΡΡΠ²Π΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΉ ΡΠΎΠΊΡΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π΄ΠΎΒ Β«ΠΏΠΎΠΉΡΠΈ ΠΈ ΠΏΠΎΠ·Π½Π°ΠΊΠΎΠΌΠΈΡΡΡΡ Ρ ΡΡΠΈΠΌ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠΌΒ». ΠΡΠΎ Π²Π°ΠΆΠ½ΡΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΡΠΉ ΡΠ°Π³ ΠΏΡΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π² Π½Π°ΡΡΠ½ΡΡ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΡ , Π² ΡΠ°ΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ, Π΅ΡΠ»ΠΈ Π΄Π΅Π»ΠΎ ΠΊΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠ².
ΠΠ°ΠΆΠ΅, Π΅ΡΠ»ΠΈ Π²Ρ ΠΈΠ·ΡΡΠ°Π»ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠ΅Ρ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ, ΡΡΠ°ΡΡ Π² ΡΠ½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠ΅, ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΡΠ° Π½Π΅ ΠΎΡΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΈΠ½ΡΡΠΈΡΠΈΠ²Π½ΠΎ, ΠΏΠΎΠΊΠ° Π²Ρ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠ°Π· Π½Π΅ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅ΡΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠ΅Ρ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ, Π·Π°Π½ΠΈΠΌΠ°ΡΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΠΌΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ². Π Π΅ΡΠ»ΠΈ Π²Ρ Π½Π΅ Π·Π°Π½ΠΈΠΌΠ°Π΅ΡΠ΅ΡΡ ΡΠ°ΠΊΠΈΠΌΠΈ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈ Π΅ΠΆΠ΅Π΄Π½Π΅Π²Π½ΠΎ, ΡΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ½Π°Π΄ΠΎΠ±ΠΈΡΡΡ ΡΠΏΠ°ΡΠ³Π°Π»ΠΊΠ° ΠΏΠΎ ΡΡΠΎΠΌΡ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΡ. ΠΡΠ»ΠΎ Π±Ρ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΠΎ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ ΡΡΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΡΡΠΊΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²ΠΎ Ρ Π½Π°ΠΏΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ, ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΠΊΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΡΡΠ°ΠΏΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΡΠΎΠΉΡΠΈ, Π½Π΅ Π·Π°Π½ΠΈΠΌΠ°ΡΡΡ ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠΎΡΠ΅Π½ ΡΡΡΠ°Π½ΠΈΡ Ρ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ Π² Π°ΠΊΠ°Π΄Π΅ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΡΠ΅Π±Π½ΠΈΠΊΠ°Ρ .
ΠΠΈΠΆΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π° ΡΠ°ΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ΄Π° ΡΠΏΠ°ΡΠ³Π°Π»ΠΊΠ°. Π Π½Π°ΡΡΠΎΡΡΠΈΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΌΡ ΡΠΎΡΡΠ΅Π΄ΠΎΡΠΎΡΠΈΠΌΡΡ Π½Π° ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΠ΅Π²Π°Π½ΠΈΡΠ°-Π₯Π°ΡΡΠ΅Π½Π±Π΅ΡΠ³Π° (Devanit-Hartenberg, Π΄Π°Π»Π΅Π΅, ΡΠΎΠΊΡΠ°ΡΠ΅Π½Π½ΠΎ Π-Π₯) Π΄Π»Ρ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ°ΡΡΠΎ, Π° Π² Π΄Π°Π»ΡΠ½Π΅ΠΉΡΠ΅ΠΌ, Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ, ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΡΡ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΡ.
Π¨Π°Π³ 1. ΠΠΎΠ·ΡΠΌΠΈΡΠ΅ ΡΡΡΠΊΡ ΠΈ Π»ΠΈΡΡ Π±ΡΠΌΠ°Π³ΠΈ
ΠΠ°ΠΌ, Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ, ΡΡΠ°Π·Ρ ΠΆΠ΅ Π·Π°Ρ ΠΎΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΉΡΠΈ ΠΊ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ Π·Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅Ρ Π΄Π»Ρ Π·Π°ΠΏΡΡΠΊΠ° Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°. ΠΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ, Π΄Π°ΠΆΠ΅ Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡ Π²ΡΠ³Π»ΡΠ΄ΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΊ ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ½ΡΠΉ 6R-ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡ (ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ 6 Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΡΡ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠΎΠ²), ΡΠΎ, Π²ΡΠ΅ ΡΠ°Π²Π½ΠΎ, Π»ΡΡΡΠ΅ Π²Π·ΡΡΡ Π² ΡΡΠΊΠΈ ΡΡΡΠΊΡ ΠΈ Π»ΠΈΡΡ Π±ΡΠΌΠ°Π³ΠΈ ΠΈ ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΈΡΡ Π½Π° Π½Π΅ΠΌ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ. ΠΡΠ° ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠ΅ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π²Π°ΠΌ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅ΡΡ ΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΠΈΠ³ΡΡΠ°ΡΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°, ΠΈΠ·Π±Π΅Π³Π°Ρ ΠΎΡΠΈΠ±ΠΎΡΠ½ΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅ΡΡΠΈ Π² ΠΈΡΠΎΠ³Π΅, ΠΊ Π½Π΅Π²Π΅ΡΠ½ΠΎΠΌΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠΌΡ ΠΊΠΎΠ΄Ρ Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠΌ.
Π‘ΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±ΠΎΠ², ΠΊΠ°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΈΡΡ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΡΡ ΡΠ²ΡΠ·Ρ. ΠΡΠ±ΠΈΡΠ΅ΡΠ΅ Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ΄ΠΎΠ±Π½ΡΠΉ Π΄Π»Ρ Π²Π°Ρ ΡΡΠΈΠ»Ρ. ΠΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΠΈΠ· Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½ΡΠΎΠ² ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄ΡΠΎΠ² Π΄Π»Ρ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠΎΠ² ΠΈ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΉ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ. ΠΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²ΠΎΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΏΠΎΠΈΡΠΊΠΎΠΌ ΠΊΠ°ΡΡΠΈΠ½ΠΎΠΊ Π² ΠΠ½ΡΠ΅ΡΠ½Π΅ΡΠ΅ Ρ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΠΌΠΈ ΡΠ»ΠΎΠ²Π°ΠΌΠΈ Β«kinematic diagramΒ» ΠΈΠ»ΠΈ Β«ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Β» ΠΈ ΠΏΠΎΡΠΌΠΎΡΡΠ΅ΡΡ Π½Π° ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠ΅ Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½ΡΡ ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΠΊΠΈΡ ΡΡ Π΅ΠΌ.

ΠΠ½ΡΡΠΎΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡΠΊΠ° ΡΠΎ ΡΡΠ΅ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌΠΈ ΡΡΡΡΠ°Π²Π°ΠΌΠΈ
ΠΠ»Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ° ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΈΡΠ΅ Π½Π° ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠΎΠ², ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ Π΄Π»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΡΡΠ³ΠΎΠ²ΡΠ΅ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ ΡΠΎΒ ΡΡΡΠ΅Π»ΠΊΠ°ΠΌΠΈ Π½Π° ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°Ρ .
Π¨Π°Π³ 2. ΠΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΈΡΠ΅ ΠΎΡΠΈ
Π‘Π»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠΌ ΡΠ°Π³ΠΎΠΌ Π±ΡΠ΄Π΅ΡΒ ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π² ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΈ. Π ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄Π΅ Π-Π₯ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌΡ ΡΡΡΡΠ°Π²ΡΒ Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠ΅ ΠΎΡΠΈ.
ΠΡΠΈ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠ΅ ΠΎΡΠ΅ΠΉ Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠΌ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π»Π΅Π³ΠΊΠΎ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ. Π Π½Π°ΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡ — Π½Π΅ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΎΡΠΈ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄ΡΡ ΠΊ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²Ρ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌ Π² Π΄Π°Π»ΡΠ½Π΅ΠΉΡΠ΅ΠΌ. ΠΡΠΈ ΠΎΡΠΈ ΡΡΠ΅Π±ΡΡΡΡΡ ΡΠΈΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°ΠΌ, Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠΌ ΠΈΠ½Π²Π΅ΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ ΠΈ Π΄Π°ΠΆΠ΅ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠΌ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌ (Π½ΠΈΠΊΡΠΎ Π½Π΅ Π·Π°Ρ ΠΎΡΠ΅Ρ ΡΠ΅ΡΠ°ΡΡ ΠΏΡΡΠΌΡΡ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ Π·Π°Π΄Π°ΡΡ, Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΎΠ½Π° ΡΠΆΠ΅ ΠΊΠ΅ΠΌ-ΡΠΎ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½Π°).
ΠΡΡ Z Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΡΠΎΠ²ΠΏΠ°Π΄Π°ΡΡ Ρ ΠΎΡΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠ»ΠΈ Ρ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ, Π²Π΄ΠΎΠ»Ρ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΡΠ΄Π»ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π² ΠΏΡΠΈΠ·ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌ ΡΡΡΡΠ°Π²Π΅. ΠΡΡ X Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΠΏΡΠΎΠ»Π΅Π³Π°ΡΡ Π²Π΄ΠΎΠ»ΡΒ Β«ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΉ Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΠΈΒ», ΡΠ²Π»ΡΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΊΡΠ°ΡΡΠ°ΠΉΡΠ΅ΠΉ ΠΎΡΡΠΎΠ³ΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠ΅ΠΉ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΠ΄ΡΡΠ΅ΠΉ ΠΎΡΡΡ Z ΠΈ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ΅ΠΉ ΠΎΡΡΡ Z. ΠΠ° Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ ΠΏΠ°ΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈΡ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠΈΡΡ:
Π ΡΠ°ΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ, ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ°ΡΡ ΠΎΡΠΈ, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΡΡ ΡΠ²Π΅ΡΠΎΠ²ΡΡ ΠΏΠ°Π»ΠΈΡΡΡ: ΠΎΡΡ Z — ΡΠΈΠ½ΠΈΠΌ, ΠΎΡΡ X — ΠΊΡΠ°ΡΠ½ΡΠΌ ΠΈ ΠΎΡΡ Y — Π·Π΅Π»Π΅Π½ΡΠΌ. ΠΡΠ° ΡΠ²Π΅ΡΠΎΠ²Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π² Π²ΠΈΠ·ΡΠ°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΎΡΠ΅ RVizΒ , Π²Ρ ΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠΌ Π² ΡΠΎΡΡΠ°Π² ROS. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²Π·ΡΡΡ ΠΊΡΡΠΎΠΊ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠ΅Π»ΠΈΠ½Π°, Π²ΠΎΡΠΊΠ½ΡΡΡ Π² Π½Π΅Π³ΠΎ ΡΡΠΈ ΡΠ°Π·Π½ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡ ΡΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΈΠ½ΠΊΠΈ Π² ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΈΠΈ Ρ Β Π²ΡΠ±ΡΠ°Π½Π½ΡΠΌΠΈ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ ΠΈ, ΠΏΠΎΠ΄Π½Π΅ΡΡ ΠΊ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΡ, ΡΠ±Π΅Π΄ΠΈΡΡΡΡ, ΡΡΠΎ Π²ΡΠ΅ Π±ΡΠ»ΠΎ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Π½ΠΎ ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠ½ΠΎΒ ΠΈ ΠΎΡΠΈ ΡΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°ΡΡ Π² ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ. ΠΠ΅ Π»ΠΈΡΠ½ΠΈΠΌΒ Π±ΡΠ΄Π΅ΡΒ Π²ΠΎΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡΡΡ ΡΠ΄ΠΎΠ±Π½ΡΠΌ Π²ΠΈΡΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠΌ.
Π¨Π°Π³ 3. ΠΡΠΏΠΎΠΌΠ½ΠΈΡΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ Π²ΡΠ³Π»ΡΠ΄ΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΈΠΉ ΠΎΡΠ³Π°Π½
Π¦Π΅Π»ΡΡ Π²ΡΡΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ°ΡΡΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΈ ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ° (ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΎΡΠ³Π°Π½Π°), ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΈ ΡΡΡΡΠ°Π²ΠΎΠ².
ΠΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ½ΡΡΠ²ΠΎ ΡΡΠ΅Π±Π½ΠΈΠΊΠΎΠ², ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΠΈΡ ΠΏΡΡΠΌΡΡ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΡ, ΡΠ°ΡΡΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ²Π°ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΈΠΉ ΠΎΡΠ³Π°Π½ ΠΊΠ°ΠΊ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ ΠΎΡ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄Π½Π΅Π³ΠΎ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ°. ΠΡΠΎ Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ Π² ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅Β ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π·Π°Ρ Π²Π°ΡΠ° Π²ΠΈΠ΄Π°Β Β«ΠΎΡΠΊΡΡΡΡ-Π·Π°ΠΊΡΡΡΡΒ». ΠΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ, Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ½ΡΡΠ²ΠΎ ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΡ Π·Π°Ρ Π²Π°ΡΠΎΠ² ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΠ΅ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΡ ΠΈ ΡΡΠΎΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠΈΡΡ ΠΏΡΠΈΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΡΠΎ, ΠΊΠ°ΠΊ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΡΠ΅Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΈΠΉ ΠΎΡΠ³Π°Π½. ΠΠ°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ 3-finger adapive gripper ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°Π½ΠΈΠΈ Robotiq, ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠΎΠ² Π·Π°Ρ Π²Π°ΡΠ°. Π ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ ΠΌΡ Π±ΡΠ΄Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°ΡΡ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ°ΡΡΠΈΠ΅ΡΡΒ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΎΡΠ³Π°Π½Π°. ΠΠΎΡΡΠΎΠΌΡ, ΠΏΡΠΈ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ΅ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΈΠΉ ΠΎΡΠ³Π°Π½.
Π¨Π°Π³ 4. Π Π°ΡΡΡΠΈΡΠ°ΠΉΡΠ΅ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡΒ ΠΠ΅Π½Π°Π²ΠΈΡΠ°-Π₯Π°ΡΡΠ΅Π½Π±Π΅ΡΠ³Π°
ΠΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ ΠΠ΅Π½Π°Π²ΠΈΡΠ°-Π₯Π°ΡΡΠ΅Π½Π±Π΅ΡΠ³Π° ΡΠ°ΡΡΠΎ ΡΡΠ΅Π±ΡΡΡΡΡ, ΡΡΠΎΠ±Ρ Π·Π°Π½Π΅ΡΡΠΈΒ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΡΒ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π² ΡΠΈΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡ ΠΈ Π½Π°ΡΠ°ΡΡ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ Π² Π½Π΅ΠΌΒ ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΉ-Π»ΠΈΠ±ΠΎ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·.
ΠΡΠ΅Π½Ρ Ρ ΠΎΡΠΎΡΠΎ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ Π-Π₯ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Ρ Π² ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠΌ Π½Π° ΡΠ°Π³Π΅ 2Β Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ. Π£Π΄Π΅Π»ΠΈΡΠ΅ ΡΡΡΡ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΡ ΡΡΠΈΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ².
Π ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Π΅ Π-Π₯ ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ ΡΡΡΡΠ°Π² ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ 4 ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ°, ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ ΠΈΠ· ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΡ. ΠΠ½ΠΈ ΡΠ°ΡΡΡΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Β«ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΉ Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΠΈΒ», ΡΠΏΠΎΠΌΡΠ½ΡΡΠΎΠΉ Π²ΡΡΠ΅. ΠΠ΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠΈΡΡ, ΡΡΠΎ Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΡΡΠ°Ρ ΠΎΡΡ Z ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ°Π΅ΡΡΡ Ρ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ΅ΠΉ ΠΎΡΡΡ Z, ΡΡΠΎ Π±ΡΠ²Π°Π΅Ρ Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΎ, ΡΠΎΒ Β«ΠΎΠ±ΡΠ°Ρ Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΡΒ» ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π½ΡΠ»Π΅Π²ΡΡ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ.
- d — ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΡΡΠ΅ΠΉ ΠΎΡΡΡ Z ΠΈ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ΅ΠΉ ΠΎΡΡΡ Z Π²Π΄ΠΎΠ»Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΉ Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΠΈ
- ΞΈ — ΡΠ³ΠΎΠ» Π²Π΄ΠΎΠ»Ρ ΠΎΡΠΈ Z ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΡΡΠ΅ΠΉ ΠΎΡΡΡ X ΠΈ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ΅ΠΉ ΠΎΡΡΡ X.
- a (ΠΈΠ»ΠΈ r) — Π΄Π»ΠΈΠ½Π° ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΉ Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΠΈ
- Ξ± — ΡΠ³ΠΎΠ» Π²ΠΎΠΊΡΡΠ³ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΉ Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΠΈ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΡΡΠ΅ΠΉ ΠΎΡΡΡ Z ΠΈ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠ΅ΠΉ ΠΎΡΡΡ Z
ΠΡΠΎΠΉΠ΄ΠΈΡΠ΅ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡ Π½Π° Π²Π°ΡΠ΅ΠΌ ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ ΠΈ Π·Π°ΠΏΠΈΡΠΈΡΠ΅ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ Π-Π₯ Π΄Π»Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠ°Π²Π°. ΠΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΎΠ±Π½ΠΎ ΠΈ Ρ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΡΠ° ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½ΠΎΒ Π·Π΄Π΅ΡΡ ΠΈ Π·Π΄Π΅ΡΡ.
ΠΠ»ΡΡΠ΅ΡΠ½Π°ΡΠΈΠ²Ρ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ°ΠΌ ΠΠ΅Π½Π°Π²ΠΈΡΠ°-Π₯Π°ΡΡΠ΅Π½Π±Π΅ΡΠ³Π°
ΠΠ΅ΡΠΎΠ΄Β Π-Π₯ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½Π½ΡΠΌ ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉΒ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ, Π½ΠΎ ΠΎΠ½ Π½Π΅ ΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΠ΅Π½Π΅Π½. ΠΠ΄ΠΈΠ½ ΠΈΠ· Π΅Π³ΠΎ Π½Π΅Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΊΠΎΠ² ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΎΠ½ Π½Π΅ ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΡΠ»Π΅Π³Π°Π½ΡΠ½ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π΅ΡΒ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΎΡΠΈ Z. ΠΡΡΡ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠ΅ Π°Π»ΡΡΠ΅ΡΠ½Π°ΡΠΈΠ²Π½ΡΠ΅ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΈΠΊΠΈ, Π² ΠΈΡ ΡΠΈΡΠ»Π΅Β ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΠΈΠ½ΡΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΡΡΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΡ, Π₯Π°ΡΡΠΈ-Π ΠΎΠ±Π΅ΡΡΡΠ° ΠΈ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠ΅ Π²ΠΈΠ΄Ρ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ (ΡΡΠ°ΡΡΡΒ Modeling Robotic Arms β A Review and Derivation of Screw Theory Based Kinematics). Π₯ΠΎΡΡ ΠΎΠ½ΠΈ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ (Π° Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ — ΠΈ Π½Π΅Ρ) Π±ΡΡΡ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠΌΠΈ, Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ½ΡΡΠ²ΠΎ ΠΈΠ· ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π½ΡΡ Π½ΠΈΠΆΠ΅ Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊ Π΄Π»Ρ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ, Β ΠΏΡΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°ΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ Π-Π₯, ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ,Β ΡΠ°Π·ΡΠΌΠ½ΡΠΌ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π½Π°ΡΠ°ΡΡ ΠΈΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ Ρ Π½ΠΈΡ .
Π¨Π°Π³ 5. ΠΡΠ±Π΅ΡΠΈΡΠ΅ Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊΡ
Π‘ΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΡΡ Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊ Π΄Π»Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Ρ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΎΠΉ ΠΈ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΈΠ΅ ΠΈΠ· Π½ΠΈΡ Π΄Π΅Π»Π°ΡΡ Π³ΠΎΡΠ°Π·Π΄ΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅, ΡΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡ ΡΠ°ΡΡΠ΅Ρ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ. ΠΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ½ΡΡΠ²ΠΎ ΠΈΠ· Π½ΠΈΡ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΡΠ΅ΡΠ°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΈΠ½Π²Π΅ΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ, Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΡ, Π²ΠΈΠ·ΡΠ°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ, ΠΏΠ»Π°Π½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠ»Π»ΠΈΠ·ΠΈΠΉ, ΠΈ ΡΡΠΎ — ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΈΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ. ΠΡΠΈ Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊΠΈ ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΡΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ Π-Π₯ Π² ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π·Π°ΡΠ΅ΠΌ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ°ΡΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΡΠ° ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΉ ΡΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠΎΠ² ΠΈ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΎΡΠ³Π°Π½Π°.
ΠΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎ, Π²Ρ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΡΠ΅ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠΎΠ±ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΡ Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ Π½Π° ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΏΠΎΡΠΈΡΠ°Π΅ΠΌΠΎΠΌ Π²Π°ΠΌΠΈ ΡΠ·ΡΠΊΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ, ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°Π΅Ρ Π»ΡΡΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΡ Π²ΡΠ΅ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΡ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠ° ΠΈ Π΄Π°ΡΡ Π²Π°ΠΌ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΡ ΠΏΡΠ΅ΠΈΠΌΡΡΠ΅ΡΡΠ².
ΠΠ΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊΠΈ:
- Robotics Library
- Orocos Kinematics and Dynamics Library
- ROS MoveIt
- OpenRave
- RoboAnalyzer
- Matlab Robotics Toolbox
Π₯ΠΎΡΡ Π²Π°ΠΌ, Π½Π° ΡΠ°ΠΌΠΎΠΌ Π΄Π΅Π»Π΅, ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ Π΅ΡΠ΅ ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½Π°Ρ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠ° Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠΌ, Π²ΡΡΠΈΡΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΉ ΠΊΠΈΠ½Π΅ΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠΈ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡΠΌ ΡΠ°Π³ΠΎΠΌ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ·Π½Π°ΠΊΠΎΠΌΠΈΡΡΡ Ρ Π»ΡΠ±ΠΎΠΉ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΡΠΊΠΎΠΉ.
ΠΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ: robohub.org





